Достаньте сливочное масло из холодильника заранее, пусть оно согреется до комнатной температуры. Подготовьте миксер, формочки для мороженого, деревянные палочки и пергаментную бумагу. Разрежьте пергамент на шесть одинаковых прямоугольников размером 20 × 30 см.
Приготовьте молочную основу: соедините сахар и ванильный сахар с сухим молоком и развести в 200 мл обычного молока, тщательно перемешайте. В оставшемся молоке растворите кукурузный крахмал. Вскипятите молочно-сахарную смесь, введите крахмал и продолжайте помешивать до загустения. Затем процедите и накройте пищевой пленкой. Охладите до полного остывания.
Приготовьте эскимо. Взбейте холодные сливки миксером до пышной, однородной массы. Добавьте молочную основу и тщательно перемешайте. Разлейте смесь по формочкам и поставьте в морозильник на 2–3 часа до застывания. Затем вставьте палочки и снова оставьте в морозилке ещё на 2–3 часа.
Покройте мороженое глазурью. Разломайте шоколад на кусочки, растопите его в микроволновке или на водяной бане, добавьте сливочное масло и хорошо перемешайте. Достаньте эскимо из формочек, окуните их в глазурь и дайте ей застыть.
Оберните пломбир пергаментной бумагой, поместите его обратно в морозильную камеру на ещё 30 минут и затем подавайте.